Σε ένα μπολ ανακατεύουμε το ελαιόλαδο, το χυμό λεμονιού, τη ρίγανη, το δεντρολίβανο, το αλάτι, το πιπέρι και το σκόρδο.
Ζεσταίνουμε ένα σχαροτήγανο ή μια ψηστιέρα και τη λαδώνουμε με το μείγμα.
Ψήνουμε τα λαχανικά για 12 περίπου λεπτά, γυρνώντας τα πολλές φορές.
Αποσύρουμε σε ένα πιάτο και καλύπτουμε ελαφρά για να κρατηθούν ζεστά.
Καθαρίζουμε τη σχάρα και απλώνουμε ξανά μείγμα.
Απλώνουμε και στα φιλέτα και τα ψήνουμε για 10 λεπτά, γυρνώντας τα μια φορά, μέχρι να ροδίσουν και να κρατούν την υγρασία τους στο κέντρο.
Σερβίρουμε με ελαιόλαδο, σαλάτα και φέτες λεμονιού.
