Σε ένα μεγάλο μπολ ανακατεύουμε το γάλα με την ψίχα του ψωμιού.
Σε ένα μικρό μπολ χτυπάμε με αναδευτήρα τα αβγά.
Σε ένα μεγάλο μπολ βάζουμε τον μοσχαρίσιο κιμά, τον χοιρινό κιμά, τα χτυπημένα αβγά, το μαϊντανό, το σκόρδο, την ψίχα ψωμιού, το πιπέρι και ανακατεύουμε καλά με τα χέρια.
Πλάθουμε τα κεφτεδάκια σε μπάλες 5 εκ.
Γεμίζουμε τα κεφτεδάκια στο κέντρο με τους κύβους του τυριού και τα σφραγίζουμε καλά.
Σε ένα μεγάλο τηγάνι ζεσταίνουμε το ελαιόλαδο σε μέτρια προς υψηλή φωτιά και μαγειρεύουμε για 1-2 λεπτά τα κεφτεδάκια, μέχρι να ροδίσουν.
Μεταφέρουμε τους κεφτέδες σε ένα ταψί.
Καθαρίζουμε το τηγάνι από το ελαιόλαδο, ρίχνουμε τη σάλτσα ντομάτας και επιστρέφουμε το τηγάνι σε μέτρια προς υψηλή φωτιά.
Μόλις αρχίσει να βράζει, προσθέτουμε τα κεφτεδάκια, σκεπάζουμε το τηγάνι και χαμηλώνουμε τη φωτιά σε μέτρια προς χαμηλή.
Σιγοβράζουμε για 30 λεπτά, στη συνέχεια αφαιρούμε το καπάκι και σιγοβράζουμε για 10 λεπτά ακόμη.
Σερβίρουμε τους κεφτέδες ζεστούς.
